农业机械学报

作者：陈久朋，王紫燕，伞红军，何朝银，张号彬

单位：昆明理工大学,昆明理工大学,昆明理工大学,昆明理工大学,昆明理工大学,

关键词：Delta并联机器人;误差模型;蛇鹭优化算法;补偿算法;误差补偿

基金：云南省基础研究计划项目（202301AU070059）

位姿精度对高速运动的并联机器人性能影响较大，建立有效的误差补偿模型是提升高速运动下机器人精度的重要手段。本文以标准节拍为0.33s的高速Delta机器人为研究对象，在正逆运动学基础上建立了误差模型，探索了各误差源对位姿偏差的影响程度。在误差分析基础上，建立了基于运动学正解的补偿算法，采用改进的蛇鹭优化算法（Secretary bird optimization algorithm，SBOA)对误差函数进行寻优，得到了Delta机器人主动臂转动角补偿量。采用平均误差表示机器人实际位置与理想位置差异，建立了平均精度提升程度作为补偿效果评价指标。仿真结果表明，采用改进的SBOA算法补偿的机器人末端执行器位置精度提升程度为75.44%，实验结果表明，Delta机器人平均位置精度整体提升程度为68.28%，证明所提误差分析和误差补偿算法对Delta机器人精度提升效果较为显著。

来源：2025年第10期

《农业机械学报》期刊编辑部

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