农业机械学报

作者：傅梁起，王龙龙，毛恩荣，宋正河，李臻，李平

单位：中国农业大学,中国农业大学,中国农业大学,中国农业大学,中国农业大学,塔里木大学,

关键词：高地隙喷雾机;转向控制;液压系统;多轮转向

基金：兵团财政科技计划项目（2022DB001）和拼多多-中国农业大学研究基金项目（PC2023B01005）

针对高地隙自走式喷雾机大型化易导致转向不便、易碾压作物等问题，设计了一种可实现四轮转向与蟹行的全液压负载敏感型多轮转向控制系统。其中前轮转向液压缸无杆腔串联，并接入可自行补油或卸油的补偿油路，后轮各转向液压缸独立运动，以满足不同转向模式下的阿克曼转向特性。建立了转向液压系统数学模型、转向系统控制模型和Matlab/Simulink仿真模型，并搭建了实车试验平台。在四轮转向补偿控制对比试验中，开启补偿控制后前轮最大阿克曼转角偏差为1.87°，关闭后则达6.08°。在蟹行模式下，自动控制试验中前轮最大转角偏差为2.09°，后轮为2.71°。在补偿控制情况下，前后轮转角偏差均小于阈值3°。试验结果表明，所设计转向控制系统可实现四轮转向和蟹行行驶，满足不同转向模式下的阿克曼转向特性，提高了大型自走式喷雾机在复杂工况下的转向灵活性。

来源：2025年第10期

《农业机械学报》期刊编辑部

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