农业机械学报

作者：徐健，王明辉，周政东，王玉龙，崔永杰

单位：西北农林科技大学,西北农林科技大学,西北农林科技大学,西北农林科技大学,西北农林科技大学,

关键词：设施高架模式;轮式移动平台;原地转向;NX-ADAMS仿真;试验

基金：国家重点研发计划项目（2019YFD1002401）和国家自然科学基金项目(31971805)

针对传统轮式底盘转向过程存在转向半径大、轮胎和功率损耗大以及地面覆膜破坏严重等问题，本文设计了一种基于电动顶升旋转原地转向轮式移动平台。利用顶升机构完成移动平台升降，通过旋转机构实现原地转向。确定了顶升机构、旋转机构、控制系统等关键部件工作原理和结构参数;基于NX-ADAMS联合仿真技术，利用响应曲面试验方法优化了移动平台原地转向过程中顶升电机转速、顶升高度、旋转速度、下降电机转速等参数组合;最后，试制了原地转向轮式移动平台，并在最优参数组合下进行了验证试验。试验结果表明，在最优参数组合顶升电机转速1.71r/s、顶升高度40.00mm、旋转速度5(°)/s、下降电机转速3.00r/s下，移动平台原地转向过程耗费时间33.08s，对地面覆膜平均压力为32.20kPa，相较于传统转向方式的345.46kPa，降低90.68%，实现了覆膜无损状态下的高效原地转向。研究结果可为农业机器人移动平台原地转向作业提供理论和技术支撑。

来源：2025年第10期

《农业机械学报》期刊编辑部

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