农业机械学报

作者：赵雄，周振康，程迪，马行潇，徐亚丹，俞高红

单位：浙江理工大学;浙江省种植装备技术重点实验室,浙江理工大学,浙江理工大学,浙江理工大学,杭州职业技术学院,浙江理工大学;浙江省种植装备技术重点实验室,

关键词：取苗机构;密植类作物;关键位姿点;轨迹约束;直线轨迹

基金：国家重点研发计划项目（2022YFD2001800）、国家自然科学基金项目（32071909）和杭州市农业和社会发展一般项目（202203B08）

蔬菜密植多行同步种植场景中，由于取苗针间距与行距之间的差异需要配置导苗杯，现有旋转式自动取苗机构工作时，因钵苗基质紧实度和盘根性差异，普遍出现“提前落苗”和“甩苗”现象而导致钵苗无法顺利通过接苗杯的问题。本文提出一种能适应钵苗基质差异性的“尖嘴形取苗-直线投苗”轨迹，开展基于关键位姿点与轨迹约束的非圆齿轮行星轮系取苗机构优化研究。将取苗机构简化为开链2R杆组，基于四位姿开链2R杆组综合和混合四位姿直线轨迹开链2R杆组综合建立机构参数求解模型，优化机构参数、开展样机取投试验，试验结果表明，马鞭草、牛至、薄荷钵苗提前投苗率为10.9%、5.4%、39.6%，接苗成功率为92.2%、95.7%、96.8%。研究成果为钵苗顺利通过接苗提供了技术参考。

来源：2025年第9期

《农业机械学报》期刊编辑部

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