农业机械学报

作者：苗中华，朱子煜，张伟，薛振锋，孙腾，张异凡，谢涛，何创新，李楠，苑进，赵春江，刘成良

单位：上海大学,上海大学,上海大学,上海大学,上海大学,上海大学,上海大学,上海大学,上海大学,山东农业大学,北京市农林科学院,上海交通大学,

关键词：农业机器人;具身智能;基础模型;大语言模型;多模态感知;强化学习

基金：国家自然科学基金项目（52375107）和上海市科委创新行动计划项目（24N32800100）

全球农业智能化转型背景下，传统农业机器人面临非结构化环境、作业对象不确定性及控制参数时变等技术瓶颈，导致农业机器人实用效果差，产业化落地困难。具身智能作为实现通用人工智能的关键路径，为突破上述瓶颈提供了新范式。本文系统阐述具身智能理论驱动的农业机器人技术体系与发展路径，创新性构建“感知-决策-模拟-进化-诊断”五位一体研究框架。具体而言：具身感知聚焦开放环境场景理解、作业目标主动感知及多模态融合感知；具身决策涵盖端到端导航、大模型驱动的机械臂操作及多机协同算法；具身模拟着力于高保真场景重建、生成及虚实迁移技术；具身进化整合无监督学习、强化学习及模仿学习机制；具身诊断构建作业状态监测与质量评估体系。最后，展望未来发展方向，为农业4.0时代的农业机器人智能化升级提供理论支撑与技术路线。

来源：2025年第9期

《农业机械学报》期刊编辑部

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