农业机械学报

作者：伞红军，张号彬，陈久朋，吴兴梅，王紫燕，陈万磊

单位：昆明理工大学,昆明理工大学,昆明理工大学,昆明理工大学,昆明理工大学,昆明理工大学,

关键词：并联机器人;等效误差;误差模型;改进霜冰算法;参数辨识

基金：云南省科技厅基础研发计划—青年基金项目（202301AU070059）和昆明理工大学人才培养项目（KKZ320230104）

针对当前并联机器人运动学标定存在误差模型复杂和参数辨识效率不高等问题，本文提出了一种并联机器人误差建模方法和高效稳定的参数辨识算法。基于闭环矢量法完成了并联机器人运动学分析；在此基础上提出等效误差思想并建立相应误差模型；根据参数辨识算法高辨识精度要求对霜冰算法（Rime optimization algorithm，RIME）收敛精度低的缺陷进行改进，提出了均分法、莱维选择算子以及交替正余切策略来改进其初始化性能、全局优化能力以及局部优化能力，并以改进霜冰算法（Modified rime optimization algorithm，MRIME）进行误差参数辨识；根据辨识结果对机器人驱动输入进行补偿。以Delta机器人为研究对象进行标定实验，实验结果表明，改进霜冰算法提升了寻优效率、精度、稳定性，参数辨识平均耗时0.126s，标定后机器人平均位置精度提升41.96%，验证了所提误差模型和参数辨识算法的有效性。

来源：2025年第8期

《农业机械学报》期刊编辑部

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