农业机械学报

作者：贾江鸣，王登艺，贺磊盈，武传宇，陈建能，张建义，李亚涛

单位：浙江理工大学,浙江理工大学,浙江理工大学,浙江理工大学;浙江海洋大学,浙江理工大学,浙江理工大学,浙江理工大学,

关键词：名优茶;采摘机器人;末端执行器;机械臂;行走底盘

基金：国家自然科学基金项目（32472009、U23A20175）、浙江省领雁计划项目（2022C02052）和财政部和农业农村部：国家现代农业产业技术体系项目（CARS-19）

名优茶采摘是茶园生产劳作中劳动力需求最多的环节，随着劳动力短缺和劳动力成本不断上升，已严重制约名优茶产业的持续健康发展。农业机器人是机器人领域的重要分支，农业采摘机器人代替人工采摘作业成为现代农业发展的重要趋势。名优茶为我国特有的茶叶品类，世界范围内名优茶采摘机器人研究也主要在国内科研院所中开展。首先，阐述了名优茶采摘机器人的采摘末端执行器、采摘机械臂和运动底盘等整机机械关键技术，涵盖不同采摘方式的末端执行器，包括剪切式、提拉式、折断式和仿生式；末端执行器的收集方式包括负压吸式、抛甩式和传送式；采摘机械臂的构型包括 XYZ型、SCARA型、Delta型为主的并联型和多关节串联型，对机械臂运动规划、多机械臂协同、轨迹规划等支撑技术进行了分析；以及适用于不同茶园环境的运动底盘形式，包括轮式、履带式和轨道式。通过以上关键技术的技术方案对比分析，总结出各种关键技术方案的应用特点和存在问题。其次，将名优茶采摘机器人的研究划分为名优茶采摘机器人的理论研究、试验验证和样机试验3个发展阶段，并阐述了最新研究进展。最后，阐述了名优茶采摘机器人的整机机械关键技术应用需求和技术挑战，指出名优茶采摘机器人整机机械关键技术的未来发展趋势，为名优茶采摘机器人的研发和后续应用提供参考和借鉴。

来源：2025年第8期

《农业机械学报》期刊编辑部

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