农业机械学报

作者：童俊华，王钦源，李振，娄海峰，李亚涛，武飞龙

单位：浙江理工大学;浙江省种植装备技术重点实验室,浙江理工大学,浙江理工大学,浙江理工大学,浙江理工大学;浙江省农业智能感知与机器人全省重点实验室,浙江理工大学,

关键词：温室穴盘苗;补苗移植;渐进式夹取;多末端执行器

基金：国家重点研发计划项目（2022YFD2000600）和浙江省“三农九方”科技协作计划项目(2024SNJF069)

在温室穴盘育苗过程中，存在种苗漏播、长势不良等现象，为保证出厂苗品级，需要将这些劣苗的苗坨剔除并补栽健康钵苗。现有的取苗末端执行器主要适用于大苗龄钵体苗，对小苗龄、弱根系钵体苗适应性差，为此设计了一种适用小空间取植苗的柔性末端执行器及其成排多末端补苗作业机构。柔性末端执行器可单独控制，在取苗时爪片下降过程中逐步收拢，对苗坨形成渐进式夹紧作业。以一串红、石竹、四季海棠、矮牵牛穴盘苗为研究对象，对柔性取植末端执行器进行刚柔耦合动力学分析，开展柔性取植末端执行器的三因素三水平补苗移植正交试验。结果表明：影响苗坨完整度的试验因素由大到小为爪片间距、爪片宽度、基质含水率，确定最优参数组合为爪片间距21mm，爪片宽度18mm，基质含水率55%~60%。在最优参数组合下对穴盘苗进行末端执行器补苗移植性能验证试验，结果表明，钵苗移植成功后其苗坨完整度在85%以上，满足补苗移植作业需求，整机补苗效率为2105株/h（约为68盘/h），该研究可为温室穴盘育苗自动化补苗作业提供参考。

来源：2025年第7期

《农业机械学报》期刊编辑部

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