农业机械学报

作者：孙良，张煜，崔荣江，叶潘宇，陈东顺

单位：浙江理工大学,浙江理工大学,杭州职业技术学院,浙江理工大学,浙江理工大学,

关键词：草莓移栽;取苗爪;下栽鸭嘴;弓背定向;图像识别

基金：国家自然科学基金项目（52375275）和浙江省自然科学基金项目（LY23E050013）

针对现有草莓移栽装置缺乏弓背定向功能的问题，设计了一种具有弓背定向的草莓穴盘苗自动移栽装置。该装置由送苗装置、取苗定向装置、传送装置及直立下栽装置等组成，可实现穴盘输送、取苗、弓背定向及下栽作业。分析适栽期草莓穴盘苗外形参数，设计适用于草莓大苗钵特征的气动楔形弹性自复位取苗爪；开展直立下栽装置运动参数匹配分析，确定下栽鸭嘴开合角为0°~30°；基于匍匐茎与弓背反向关系，提出融合超绿算法与DBSCAN密度聚类的弓背识别算法进行弓背识别定向。以插入速度、取出速度、钵体含水率为试验因素，取苗成功率为指标进行正交试验。试验结果表明，影响取苗成功率因素主次顺序为：钵体含水率、插入速度、取出速度，最优参数组合为：插入速度150mm/s、取出速度124mm/s、钵体含水率50%~60%。整机试验结果表明，最优参数组合下移栽效率为16 株/min，取苗成功率为91.4%，平均株深为98.8mm，平均株距为194.3mm，定向成功率为95.7%，移栽成功率达87.5%，符合草莓移栽农艺要求。本研究为草莓高架栽培自动移栽装备研发提供了技术参考。

来源：2025年第7期

《农业机械学报》期刊编辑部

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