农业机械学报

作者：袁杰，张迎港，加尔肯别克，张宁宁，刘超，谢霖伟

单位：新疆大学,新疆大学,新疆大学,新疆大学,新疆大学,新疆大学,

关键词：运输机器人;路径规划;Smooth Floyd方法;圆内切策略;模糊推理;融合算法

基金：国家自然科学基金项目（62263031）和新疆维吾尔自治区自然科学基金项目（2022D01C53）

为提高运输机器人在导航中的自主性和安全性，需要进行有效合理的路径规划。本研究提出了一种改进型AFD（A* Fuzzy-DWA）融合算法，以解决经典A*算法在运输机器人路径规划中存在的问题，如搜索时间长、路径冗余、拐点多且不平滑、动态避障能力不足等。该算法通过设计障碍率评价指标优化评价函数以减少搜索时间和遍历节点，进而设计Smooth Floyd方法简化全局路径，并采用圆内切平滑策略进一步优化路径，最后设计评价函数权重模糊推理方法提高局部路径规划效率，从而实现全面的路径优化。仿真实验结果表明，与对比算法相比，AFD算法在静态和动态环境下的全局及局部路径长度和运行时间均显著减小。实际场景验证进一步证实了该算法在提升运输机器人自主导航能力和安全性方面的有效性。

来源：2025年第6期

《农业机械学报》期刊编辑部

查看农业机械学报杂志2025年第6期