农业机械学报

作者：闫洪峰，李法镰，朱玉，李璐，吴海华，方宪法

单位：中国农业机械化科学研究院集团有限公司,中国农业机械化科学研究院集团有限公司;北京金轮坤天特种机械有限公司,中国农业机械化科学研究院集团有限公司;北京金轮坤天特种机械有限公司,中国农业机械化科学研究院集团有限公司,中国农业机械化科学研究院集团有限公司,中国农业机械化科学研究院集团有限公司,

关键词：受控交通农业;机器人化作业平台;全生产周期路径规划;运动学约束;序列二次规划

基金：国机集团科研专项(ZDZX2022-1)

针对受控交通农业模式下机器人化作业平台自主作业需求，提出一种对多边形地块具有普适意义的全生产周期作业路径规划方法。该方法构建主永久道网络与子作业路径层双层结构，通过等距缩放与顶点平滑规划转向预留区路径，基于垂直行进方向投影长度最小化原则确定中心作业区行方向；对主永久道网络设计间隔梭行的遍历顺序，对子作业路径层设计相邻梭行遍历顺序；采用Dubins曲线设计衔接路径，并设计潜在弹性出入口以解决作业弹性中断路径衔接问题；利用序列二次规划算法求解满足运动学约束的路径，消除传统直线-圆弧路径的曲率突变缺陷。综合考虑作业路径占比、作业覆盖率、曲率变化率、路径跃度、压实区域面积占比等指标，以机器人化作业平台为对象进行田间路径规划试验，结果表明，针对凸/凹多边形地块中，主永久道作业路径长度占比达77.21%，子作业层作业路径占比56.87%；作业覆盖面积占比均达90.65%；最大曲率变化率不大于0.04m-2，跃度不大于0.05m-3；总压实区域占比8.83%，将全生产周期作业路径限制在永久固定道上，满足受控交通农业下机器人化作业平台作业需求。

来源：2025年第6期

《农业机械学报》期刊编辑部

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