农业机械学报

作者：伞红军，冯金祥，陈久朋，彭真，赵龙云

单位：昆明理工大学;云南省先进装备智能制造技术重点实验室,昆明理工大学,昆明理工大学;云南省先进装备智能制造技术重点实验室,昆明理工大学,昆明理工大学,

关键词：改进双目ORB-SLAM3;特征匹配;最近邻匹配算法;自适应加权SAD-Census算法

基金：云南省科技厅基础研发计划-青年基金项目（202301AU070059）和昆明理工大学人才培养项目（KKZ320230104）

针对传统ORB算法在双目特征匹配阶段误匹配率高而导致无法满足高精度定位要求的问题，提出了一种基于改进双目ORB-SLAM3的特征匹配算法。在特征点匹配阶段引入最近邻匹配算法（FLANN），通过设定比率阈值筛选出更为精确的匹配对，在双目ORB-SLAM3立体匹配中引入自适应加权SAD-Census算法，通过考虑像素之间的几何距离，重新计算SAD值并与Census算法相融合来提高特征匹配稳定性和精度，同时加入自适应的SAD窗口滑动范围进一步扩大搜索距离，进而筛选出正确的匹配来提高系统精度。在EuRoC数据集和真实室内场景中进行实验，结果表明与改进前ORB-SLAM3算法相比，在数据集下改进算法定位精度提高23.32%，真实环境中提高近50%，从而验证了改进算法可行性和有效性。

来源：2025年第5期

《农业机械学报》期刊编辑部

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