农业机械学报

作者：刘琪，纪宇轩，杨福增，张龙海，杜子星，刘志杰，朱晓岩

单位：西北农林科技大学;农业农村部北方农业装备科学观测实验站,西北农林科技大学;农业农村部北方农业装备科学观测实验站,西北农林科技大学;农业农村部北方农业装备科学观测实验站,西北农林科技大学;农业农村部北方农业装备科学观测实验站,西北农林科技大学;农业农村部北方农业装备科学观测实验站,西北农林科技大学;农业农村部北方农业装备科学观测实验站,潍柴雷沃智慧农业科技股份有限公司,

关键词：丘陵山地;履带式底盘;接地压力;牵引性能;模型预测

基金：国家重点研发计划项目（2022YFD2001300、2023YFD1000800）和国家农业重大项目（NK20221603）

为准确有效预测丘陵山区复杂作业环境下履带式底盘牵引性能，本文基于履带式底盘接地压力分布规律建立其牵引性能预测模型并开展试验验证。基于坡度与底盘参数提出了一种多峰非线性分布的接地压力分布数学模型，在不同坡度与位姿下开展接地压力测试试验，结果表明其预测平均误差为4.7%，模型能够较好地预测履带式底盘在坡地环境下接地压力分布情况；基于接地压力模型及履带-地面的相互作用规律，通过考虑土壤特性、坡度及履带式底盘姿态调整重心位置变化等因素，进一步构建了由均布垂直载荷驱动力特性部分与非均布载荷控制部分共同组成的履带底盘牵引力-滑转率预测模型；基于3类履带底盘开展等高线行驶和纵向爬坡工况牵引性能试验以对预测模型进行验证，结果表明:模型预测平均误差为3.6%、5.4%和6.3%，总体预测误差较小，可为丘陵山地履带式底盘适用性设计与机动性能优化提供理论依据和数据支撑。

来源：2025年第5期

《农业机械学报》期刊编辑部

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