农业机械学报

作者：张云文，纪奇研，刘凯，杨朔飞

单位：中国农业大学,中国农业大学,中国农业大学,中国农业大学,

关键词：四杆机构;近似直线机构;特殊位形;机构综合;轨迹综合;图解法

基金：国家自然科学基金青年科学基金项目(52305042)

梯形四杆直线机构是一种具有特殊位形的近似直线机构，其过定点时连杆曲线为近似直线、且连杆平行于机架，在多足机器人领域具有较好的应用前景。为了完善和简化此类机构轨迹综合方法，在解析法基础上，研究其图解综合方法。基于无限接近运动几何学理论并结合公式与图解，证明了在一定条件下，梯形四杆直线机构特殊位形和曲率驻点曲线蜕化之间互为充要条件；提出了一种图解综合方法，在给定鲍尔点位置和直线运动方向前提下，各铰链位置和各连杆尺度可通过平面作图确定，并编写Matlab程序验证了所提方法。在此基础上提出了机构直线性能评价指标“直线段相位比”，列举了不同条件下机构直线性能，并结合遗传算法探索了该指标下的最优机构，优化得到一种直线段相位比为0.665的四杆直线机构。

来源：2025年第4期

《农业机械学报》期刊编辑部

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