农业机械学报

作者：叶子渭，於锋，齐泽中，周俊，季海波，葛迅一

单位：南京农业大学,江苏省农机具开发应用中心,南京农业大学,南京农业大学,南通富来威农业装备有限公司,江苏省农机具开发应用中心,

关键词：单栋塑料温室;农业机械;激光雷达;钢骨架;导航

基金：江苏省现代农机装备与技术示范推广项目（NJ2021-36）和南京市现代农机装备与技术创新示范项目（NJ［2023］04）

为满足中小型农业机械在无作物或种植低矮作物的单栋塑料温室自主导航作业需求，提出一种基于钢骨架检测来实现导航参数获取的方法。对室内环境结构进行分析；通过欧氏变换、直通滤波和DBSCAN聚类，从三维激光点云数据中提取出距离最近的侧窗点云集合；为获取稳定的钢骨架点云，提出一种钢骨架检测方法，考虑其空间位置等因素，设置不同阈值滤除卷膜点云并提取出符合条件的钢骨架点云；采用主成分分析法拟合导航基准线并计算出导航参数。试验结果表明，本文方法对钢骨架检测有效率不低于88%；获取的横向距离和偏航角平均绝对误差分别为0.03 m和2.12°。本文方法能满足农业机械在单栋塑料温室中自主导航作业的需求，可为该环境中的自主导航研究提供参考。

来源：2025年第3期

《农业机械学报》期刊编辑部

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