农业机械学报

作者：鹿昆磊，韩振浩，朱立成，冯旭光，陈曦，王瑞雪

单位：中国农业机械化科学研究院集团有限公司;农业装备技术全国重点实验室,中国农业机械化科学研究院集团有限公司;农业装备技术全国重点实验室,中国农业机械化科学研究院集团有限公司;农业装备技术全国重点实验室,中国农业机械化科学研究院集团有限公司;农业装备技术全国重点实验室,中国农业机械化协会,中国农业机械化科学研究院集团有限公司;农业装备技术全国重点实验室,

关键词：表型信息获取;独立驱动转向;可变轮轴距;全向移动底盘

基金：国家重点研发计划项目（2021YFD2000105）和中国机械工业集团有限公司青年科技基金项目（QNJJ-PY-2022-31）

为进一步提升表型信息获取机器人底盘通用性、机动性等田间行驶性能，结合我国大田作物表型信息获取实际需求，设计了一种移动式可变轮轴距信息获取机器人底盘。根据大田作物田间种植农艺需求和行驶地形路况，确定机器人底盘整机结构、工作原理以及技术参数；开展底盘驱动系统、动力系统、减震悬架等关键部件设计，并进行元件选型与参数校核；开发底盘变轮轴距行走控制系统，确定轮距调整和行走转向控制逻辑；试制样机进行机器人底盘性能试验。试验结果表明，表型信息获取机器人底盘直线行驶性能良好，硬质地面平均偏驶率小于0.60%，田间地面平均偏驶率小于1.26%；底盘转向机动性能良好，硬质地面原地转向单圈偏移量小于3.52 mm，阿克曼转向转弯半径小于1.76 m，田间地面原地转向单圈偏移量小于5.18 mm，阿克曼转向转弯半径小于1.77 m；变轮距精度良好，最大轮距误差小于0.01 m，可适应不同行距作物；通过性能良好，可翻越120 mm垂直障碍，满足田埂地头复杂路况行走要求。机器人底盘整机工作性能满足大田地形管理作业要求，可为小麦、玉米、露地蔬菜田间管理作业的有效实施提供应用平台和技术支撑。

来源：2025年第3期

《农业机械学报》期刊编辑部

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