农业机械学报

作者：吴正敏，陈乐，汪义勇，罗坤，赖筱杰，张雪晨，曹成茂

单位：安徽农业大学;茶树生物学与资源利用国家重点实验室,安徽农业大学,安徽农业大学;茶树生物学与资源利用国家重点实验室,铜陵学院,安徽农业大学;茶树生物学与资源利用国家重点实验室,安徽农业大学,安徽农业大学,

关键词：采茶机;履带自走式;通过性;越障

基金：国家重点研发计划项目（2021YFD1601102）和国家自然科学基金项目

针对复杂茶园环境下自走式采茶机行驶稳定性较弱等问题，开展了履带自走式采茶机行走底盘通过性能研究。采用UGNX 12.0对整车机构进行三维虚拟建模，通过RecurDyn开展多体动力学仿真，表明了在空载和带负载状态下三角履带底盘可以满足设计需求，并对采茶机横向、纵向稳定性以及越障进行了理论分析，求解出最大爬坡角度及越障高度。通过无线控制系统设计，建立了蓝牙APP通信实现对底盘无线控制；在此基础上，设计了4条三角履带跨行自走式采茶机整机，该采茶机可以在田间自主行走，并对采茶机行走底盘进行了田间试验，试验结果表明，采茶机在试验场地满载时最大爬坡角度达30°，最大越障高度为340 mm，能够满足现阶段茶园行走通过性需求。

来源：2025年第1期

《农业机械学报》期刊编辑部

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