农业机械学报

作者：刘伟，刘宏昭

单位：西安工程大学,西安理工大学,

关键词：球面双环7R机构;锁定模式;旋量理论;多模式

基金：陕西省自然科学基础研究计划项目(2023JC-YBMS-295)、西安工程大学博士科研启动基金项目（BS202106）和西安市碑林区2023年应用技术研发储备工程项目(GX2312)

具有运动和锁定模式的机构在变换为特定锁定模式位形后，可满足特定工况下的刚度需求。通过在球面4R机构连杆上，设置处于折叠位形的球面3R运动链，设计了一类具有锁定模式的双环球面7R机构。分析球面4R机构连杆曲线的几何特征，通过算例验证了球面4R机构连杆曲线方程的正确性。使用旋量理论分析球面4R环路处于奇异位形下连杆的瞬时转动轴线，确定了球面4R环路中连杆的瞬时转动轴线与球面3R运动链轴线共面，为机构模式变换必要条件。将球面4R环路作为广义转动副，对双环球面7R机构加速度进行分析，得到了球面4R机构环路连杆曲线尖点对应机构位形下，连杆瞬面切线与球面3R运动链轴线共面，为机构模式变换必要条件。结果表明，该类球面7R机构具有锁定模式，通过旋量理论分析球面4R机构环路连杆的瞬时运动旋量，可确定机构运动模式变换位形。对于分析设计满足运动和锁定生产作业变换需求的多模式机构，具有参考价值。

来源：2024年第12期

《农业机械学报》期刊编辑部

查看农业机械学报杂志2024年第12期