农业机械学报

作者：杨然兵，吕士亭，张健，潘志国，王伟静，白翔宇

单位：青岛农业大学;海南大学,青岛农业大学,海南大学;海南大学南繁学院（三亚南繁研究院）,青岛农业大学;海南大学,青岛农业大学;海南大学,青岛农业大学;海南大学,

关键词：马铃薯收获机;履带式;辅助驾驶作业系统;控制算法

基金：国家重点研发计划项目（2023YFD2000904）、山东省自然科学基金项目（ZR2022MF306）和财政部和农业农村部：国家现代农业产业技术体系项目（CARS-09-P32）

履带式马铃薯联合收获机转向半径小、通过性强、接地比压低，在马铃薯收获作业中应用越来越广泛。为提高履带式马铃薯联合收获机的智能化水平，降低马铃薯收获过程中的劳动力强度，以洪珠4ULZ-110型履带式马铃薯联合收获机为试验平台，设计履带式马铃薯联合收获机辅助驾驶作业系统，并通过加装电子比例阀实现收获机的转向机构和挖掘机构电-液可控。在航向偏差PD控制器的基础上，增加横向偏差的比例项，并引入行驶速度自适应的控制延时补偿前馈项，设计前馈+反馈复合路径跟踪控制算法。在水泥路面和旱地分别以速度0.55、0.83、1.11m/s进行直线路径跟踪控制试验，并以速度0.55m/s在胶州马铃薯种植地进行了辅助驾驶收获作业。试验结果表明，所设计的马铃薯收获机辅助驾驶作业系统设计功能执行可靠，收获作业过程中最大绝对横向偏差为5.10cm，平均绝对偏差为2.00cm，收获行走过程中具有较好的稳定性和直线路径跟踪精度，满足马铃薯收获机田间作业要求。

来源：2024年第12期

《农业机械学报》期刊编辑部

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