农业机械学报

作者：耿明超，崔铁征，周敬钧，李二伟，李润涛，赵铁石

单位：河北建筑工程学院,河北建筑工程学院,河北建筑工程学院,燕山大学,中国兵器工业集团内蒙古第一机械集团有限公司,燕山大学,

关键词：调姿隔振平台;并联机构;运动学;动力学;振动特性

基金：国家自然科学基金联合基金重点项目（U21A20123）、河北省“三三三人才工程”项目（C20221029）和河北省高校基本科研业务经费项目（2023JCTD03）

针对载体仪器设备调姿隔振的双重需求，提出了一种3-(PRRPR)RC调姿隔振平台新构型。机构主要由3个分支组成，分支中大行程作动器和被动隔振单元以闭环子链的形式存在。被动隔振时，假定作动器瞬时锁定，采用等效运动旋量描述闭环子链，将调姿隔振平台瞬时等效为3-R(RC并联机构。基于旋量代数及QR分解，推导了调姿隔振平台被动隔振模式下动平台及分支杆件的一、二阶影响系数。基于动力学模型推导了基础受到简谐运动激励时调姿隔振平台运动微分方程，采用振型叠加法对其振动响应进行求解，并给出了相应的数值算例。设计了调姿隔振平台原理样机，搭建了实验系统，并进行了x、y、z轴方向的隔振实验。数值算例与实验结果表明，3个方向原理样机振动传递率均低于55%，即隔离45%以上的振动，验证了所设计的并联平台被动隔振的有?效性。

来源：2024年第11期

《农业机械学报》期刊编辑部

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