农业机械学报

作者：甘春标，李子静，能一鸣

单位：浙江大学,浙江大学,浙江大学,

关键词：仿人机器人;落脚点优化;步态规划

基金：国家自然科学基金重点项目(12332003)和浙江省自然科学基金项目(LY23E050010)

因受外界不确定性扰动影响，仿人机器人运动状态在短时间内可能发生大幅变化，使得机器人难以持续行走而摔倒。基于线性倒立摆，对经典步态规划方法中由步行参数确定目标落脚点的关系式进行了优化调整，以实现更为协调的行走步态；以两步为一周期生成步行模式，通过预观后续两个目标落脚点，提出一种基于单步和两步内落脚点偏差优化的步态规划方法；对小型仿人机器人进行了大幅加/减速行走仿真实验，实验结果表明，改进的步态规划方法能够显著降低落脚点偏差极大值，可将经典方法中运动状态突变时连续两步的落脚点偏差从1.1、0.8cm降至0.6、0.7cm。同时，改进的步态规划方法也能削弱惯性力对躯干稳定性的影响，可使由经典方法导致的躯干俯仰角最大变化幅度从7.8°减至6.0°。

来源：2024年第11期

《农业机械学报》期刊编辑部

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