农业机械学报

作者：史帅旗，杨福增，刘志杰，许翔虎，张福瑞，王峥

单位：西北农林科技大学;农业农村部苹果全程机械化科研基地,西北农林科技大学;农业农村部苹果全程机械化科研基地,西北农林科技大学;农业农村部北方农业装备科学观测实验站,西北农林科技大学;农业农村部苹果全程机械化科研基地,西北农林科技大学;农业农村部苹果全程机械化科研基地,农业农村部苹果全程机械化科研基地;西北农林科技大学,

关键词：苹果;采摘机器人;采摘手;复合;气动式

基金：陕西省重点研发计划项目（2023-ZDLNY-59、2022ZDLNY03-04）

针对非结构化复杂果园环境下机器人无损采摘苹果难度大等问题，本文借鉴章鱼捕食猎物方式，设计了一种集吸盘吸附与手指抓握为一体的复合气动式苹果采摘手。根据陕西富士苹果的一般特征参数，完成了采摘手关键零部件设计及其尺寸参数确定。建立模型对吸盘吸附与手指抓握的运动学与动力学进行仿真分析，结果表明该采摘手具有良好的运动柔顺性和吸附与抓握的稳定性;通过搭建采摘手性能测试平台，对采摘过程中的手指接触压力数据进行处理与分析，验证了该采摘手整体系统的可行性与采摘流程的合理性;以六臂苹果采摘机器人为试验平台开展了采摘手果园实地试验，试验结果表明，该采摘手综合采摘成功率为84.7%，综合损伤率为0.88%，可以完成复杂果园环境下机器人采摘苹果工作。

来源：2024年第10期

《农业机械学报》期刊编辑部

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