农业机械学报

作者：李菊，佘俊杰，沈惠平，杜中秋

单位：常州大学,常州大学,常州大学,常州大学,

关键词：并联机构;单回路空间;两平移;尺度优化

基金：国家自然科学基金项目(52375007)和江苏省产业前瞻与关键核心技术重点项目(BE2021016-2)

针对狭小空间内工作机器的需求，根据基于方位特征集的并联机构拓扑设计理论和方法，设计了12个移动副驱动的单回路空间两平移并联机构，并对其进行了自由度计算；对其中8个机构进行运动学建模，分别推导出其一元八次方程（封闭解）和符号式反解，并进行数值算例验证；运用差分进化算法以限定尺度约束下的可达工作空间最大为优化目标，分别对其中8个机构进行尺度优化，并求得其对应的可达工作空间，对比分析后优选出2个具有最大可达工作空间的两平移并联机构；为刚度分析、动力学分析及结构设计奠定了基础。

来源：2024年第9期

《农业机械学报》期刊编辑部

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