农业机械学报

作者：梁鸿键，陈南霆，陈明方，胡俊楠，武学岩，吕娟

单位：昆明理工大学,西安交通大学,昆明理工大学,昆明理工大学,昆明理工大学,昆明理工大学,

关键词：并联机器人;参数辨识;误差分析;误差模型

基金：国家自然科学基金项目(52265001)

误差模型是保障机器人定位精度的重要前提，本文提出了一种基于参数辨识的并联机器人误差模型验证方法。搭建参数辨识模型以获取机器人实际结构参数，使用偏微分理论建立实际误差模型，并对模型中的误差参数进行定量分析。随后将各误差参数对末端执行器位姿的影响映射到关节输入量上，从而驱动机器人执行误差模型验证实验。以3-PUU并联机器人为对象进行误差分析并开展实验验证，对比激光跟踪仪采集的末端执行器位置数据与误差模型分析结果，结果表明两者之间最大偏差为0.50mm，平均偏差在0.31mm以内，验证了所建误差模型的合理性与正确性。

来源：2024年第7期

《农业机械学报》期刊编辑部

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