农业机械学报

作者：胡旭宇，刘宏昭，刘伟，许宝卉，王朋朋

单位：运城学院,西安理工大学,西安工程大学,运城学院,运城学院,

关键词：变/定转动轴线;2Rv;广义并联机构;构型综合;分岔运动

基金：国家自然科学基金项目（51275404）、运城学院重点建设学科项目（XK2023-003）、山西省来晋科研专项（QZX-2023035）和?运城?学院博士科研启动项目（YQ-2023014）

现有大部分2R并联机构靠近定平台的第1个转轴方向矢量不变，靠近动平台的第2个转轴方向矢量只随着第1个转轴而变化，第2转轴相对于动平台不变。本文利用有限旋量理论，在具有变/定转轴分岔1Rv（Rv表示变转轴转动）并联机构基础上，提出一类具有变/定轴线的2Rv并联机构。分析了机构装配条件和驱动配置。此种分岔2Rv并联机构包含4种运动模式，即定-定转轴运动模式、定-变转轴运动模式、变-定转轴运动模式和变-变转轴运动模式。将传统的2条定转轴2R并联机构拓展为具有变/定转轴（变转轴和定转轴）的分岔2Rv广义并联机构。

来源：2024年第7期

《农业机械学报》期刊编辑部

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