农业机械学报

作者：沈惠平，傅增，李菊，叶鹏达，李涛

单位：常州大学,常州大学,常州大学,常州大学,常州大学,

关键词：并联机构;方位特征;运动学;奇异性;序单开链;动力学

基金：国家自然科学基金项目(52375007、51975062)和江苏省产业前瞻与关键核心技术重点项目(BE2021016-2)

为充分研究少自由度并联机构所具备优势，拓宽其应用领域，设计并研究一种含冗余支链且无寄生运动三自由度两平移一转动（2T1R）并联机构，完成运动学和动力学分析。基于方位特征集（POC）的拓扑机构学理论方法，设计了一种含冗余支链且无寄生运动的两平移一转动并联机构，并进行拓扑分析，结果表明：该机构还具有部分运动解耦特性；根据基于拓扑特征运动学的建模方法，求得机构位置正反符号解；又基于位置反解分析了机构奇异性，基于位置正解给出了工作空间；基于虚功原理的序单开链法对机构进行动力学建模，求得了该机构移动副处的驱动力以及两个子运动链(SKC)连接处的支反力；概念设计了该机构的一种应用场景。

来源：2024年第6期

《农业机械学报》期刊编辑部

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