农业机械学报

作者：翟国栋，常浩，刘志华，蔡晨光，王耀辉，王利民，孙瑞峰

单位：中国矿业大学（北京）,中国矿业大学（北京）,中国计量科学研究院,中国计量科学研究院,华能煤炭技术研究有限公司,中国矿业大学（北京）,中国矿业大学（北京）,

关键词：六自由度振动校准系统;虚功原理;动力学前馈补偿;传感器校准

基金：国家自然科学基金项目(52075512)、中央高校基本科研业务费专项资金项目(2022YJSJD25)、中国华能集团总部科技项目（HNKJ22-HF131）和中国计量科学研究院基本科研业务费重点领域项目(AKYZD2302)

直驱并联机构六自由度振动校准系统可以实现高精度和多自由度的运动模拟和校准，具有良好的应用前景。为了解决平台驱动关节滑块位置跟踪精度低的问题，对该机构进行动力学力矩前馈补偿分析。利用虚功原理建立该机构动力学模型，提出一种基本伺服算法与动力学前馈补偿相结合的控制策略。在实验样机上进行力矩前馈补偿，实验结果表明，在开放伺服程序增加力矩前馈补偿后，可以降低该机构在运动时的跟随误差，进行不同幅值单自由度正弦运动时，跟随误差分别下降40.32%、39.04%、43.24%、48.19%。并对振动台进行了性能检测，在平台基础上，搭建激光测量系统和数据采集模块，进行传感器校准和性能分析，平台横向振动比较小，谐波失真度均小于2%，平台具有较好的稳定性和性能。

来源：2024年第6期

《农业机械学报》期刊编辑部

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