农业机械学报

作者：姜惠，唐小虎，张旭烽，徐国艳，高峰

单位：东北电力大学,东北电力大学,东北电力大学,北京航空航天大学,北京航空航天大学,

关键词：丘陵山地;轮式拖拉机;姿态调整;运动控制;遗传算法

基金：国家重点研发计划项目(2022YFD2001303-2、2016YFD0700503-1)

以丘陵山地姿态调整轮式拖拉机为研究对象，提出了一种基于改进遗传算法的运动控制方法，可根据地形条件实现对拖拉机的实时调平控制，提高其车身稳定性。首先，根据拖拉机机构间的运动关系，建立表征其轮心位置与车身姿态参数关系的运动学模型，并进行算例求解，验证了运动学模型的正确与准确性。然后，以提高拖拉机车身稳定性为控制目标，在运动学建模的基础上设计了一种基于改进遗传算法的运动控制方法。最后，对算法进行仿真验证，结果表明，使用算法进行运动控制可有效降低其车身姿态角，横向坡地最大侧倾角降低13.3°，纵向坡地最大俯仰角降低4.3°；在两种坡度兼有的路面上进行综合调整，其最大侧倾角和最大俯仰角分别降低13.8°和4°，极大提高了车身稳定性。同时将改进遗传算法与传统遗传算法进行对比，结果表明，改进遗传算法在响应时间和控制精度方面均优于传统遗传算法，其算法响应时间较传统遗传算法缩短63.93%，大幅提高了算法效率。

来源：2024年第6期

《农业机械学报》期刊编辑部

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