农业机械学报

作者：何创新，巩蕾，苗中华，韩科立，郝付平，韩增德

单位：上海大学,上海大学,上海大学,中国农业机械化科学研究院集团有限公司,中国农业机械化科学研究院集团有限公司,中国农业机械化科学研究院集团有限公司,

关键词：采棉机;辅助驾驶;平行轨迹导航;自动对行

基金：国家重点研发计划项目（2022YFD2002402）和山东省重点研发计划项目(2022CXGC020705)

为解决传统人工操作采棉机长距离对行作业时存在劳动强度大、作业速度受限和效率较低的问题，利用棉花采用卫星导航平行精准播种的特性，提出了一种基于平行轨迹导航的采棉机自动对行控制方法。首先，人工驾驶采棉机完成首行对行作业，记录RTK定位轨迹数据，并进行线性拟合，得到参考导航线斜率；然后，对后续各行收获时，在任意起点对齐待收获的棉花行，由起点坐标和参考斜率计算得到平行导航基准线；最后，采用速度自适应纯追踪算法，实现采棉机自动对行。田间试验表明，该方法能够从任意行起始位置开始自动对行，不同速度下，平均绝对横向偏差为2.91cm，最大绝对横向偏差为9.22cm，平均标准差为1.80cm,控制性能均优于手动对行，满足采棉机对行精度要求。相对机械触碰式自动对行方法，该方法不受缺株歪株影响，并且在较高速7km/h行驶时仍能保持良好的对行精度。

来源：2024年第6期

《农业机械学报》期刊编辑部

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