农业机械学报

作者：沈惠平，孔祥超，李菊，叶鹏达

单位：Changzhou University,Changzhou University,Changzhou University,Changzhou University,

关键词：并联机构;拓扑分析;运动学;工作空间;奇异性;逆动力学

基金：国家自然科学基金项目(52375007、51975062)和江苏省产业前瞻与关键核心技术重点项目(BE2021016-2)

基于方位特征（POC）方程的并联机构设计理论与方法，设计了一种全部由低副组成、具有位置正解符号化且部分运动解耦的两平移一转动（2T1R）并联机构，并对机构的主要拓扑特征（POC、自由度、耦合度、运动解耦性）进行分析与计算；基于拓扑特征运动学建模原理，导出机构符号式位置正解和反解；同时，由位置反解分析了机构奇异性，基于符号式位置正解求解了机构工作空间；根据基于虚功原理的序单开链法，对该机构动力学性能进行分析，计算得施加在3个驱动副上的驱动力；最后，对该机构应用于无人机操作及其安全着陆的动作原理进行了概念设计阐述。

来源：2024年第5期

《农业机械学报》期刊编辑部

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