农业机械学报

作者：孙恬恬，毛恩荣，傅梁起，宋正河，李臻，李平

单位：中国农业大学,中国农业大学,中国农业大学,中国农业大学,中国农业大学,塔里木大学,

关键词：喷雾机;静液压驱动;防滑控制;滑模控制;滑转率

基金：兵团财政科技计划项目（2022DB001）和拼多多-中国农业大学研究基金项目（PC2023B01005）

高地隙自走式喷雾机因其作业环境复杂易产生车轮滑转，影响静液压驱动系统流量及压力稳定性，严重时导致整机失去通过性能，故须进行防滑控制，保证其具备驱动稳定性和脱困能力。本文提出一种高地隙自走式喷雾机静液压驱动系统防滑控制方法，采用双线性模型定义滑转率与附着系数之间的关系，设计了滑模控制器，并通过田间非道路试验验证了驱动防滑系统的控制性能。试验结果表明，该系统可将喷雾机滑转率控制在0.15以内。在起步加速与匀速工况下，喷雾机滑转率均值为0.020和0.019；在越沟工况下，可2s内实现整机快速脱困。以上结果验证了所设计的喷雾机滑模驱动防滑系统具有良好的防滑性能，能够保证喷雾机在典型工况下平稳行驶，有效减少了地面不利条件对整机行驶稳定性的影响。

来源：2024年第5期

《农业机械学报》期刊编辑部

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