农业机械学报

作者：沈惠平，潘海月，丁文芹，李菊，杜中秋，李涛

单位：常州大学,常州大学,农业农村部南京农业机械化研究所,常州大学,常州大学,常州大学,

关键词：并联机构;拓扑设计;奇异性;工作空间;驱动力

基金：国家自然科学基金项目(52375007、51975062)和江苏省产业前瞻与关键核心技术重点项目(BE2021016-2)

根据基于方位特征(POC)方程的并联机构拓扑设计方法和运动解耦设计原理，提出一个运动解耦性优异的单回路三平移子并联机构；设计一类4个具有正向位置符号化、部分运动解耦性且具有较大工作空间的三平移(3T)并联机构；对这类机构进行拓扑特性分析，得到相同的方位特征集(POC)、自由度(DOF)、耦合度(κ)、运动解耦性等主要拓扑特性；对其中一个机构进行运动学、动力学性能分析。根据基于拓扑特征运动学建模原理，求出其符号化位置正反解，以及速度、加速度曲线；基于推导出的位置逆解公式，分析机构的奇异位形及工作空间；根据基于序单开链的虚功原理，进行其动力学建模与分析，求解出机构的驱动力。

来源：2024年第4期

《农业机械学报》期刊编辑部

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