农业机械学报

作者：来海滨，汪满新，刘松涛，黄俊朋，张宇轩

单位：南京理工大学,南京理工大学,辰星（天津）自动化设备有限公司,连云港斯克斯机器人科技有限公司,南京理工大学,

关键词：高速并联机器人;轨迹规划;345-修正梯形运动规律

基金：国家自然科学基金项目（51605225）

研究了一种新型四自由度高速并联机器人运动轨迹规划方法。该机器人采用单动平台结构以减轻末端平台质量，提升机器人加减速性能。建立机器人机构运动学逆解模型，通过融合345多项式和梯形运动规律的优点，构造一种可兼顾运动时长和运动平稳性的345-修正梯形运动规律。在此基础上，通过插补叠加轨迹过渡传统门形轨迹的直角部分，并统筹考虑总运动时长最短以及角加速度峰值最小为目标完成插补叠加时机的优选，最后在样机上开展运动频次试验。试验结果显示，采用优化后的运动规律和轨迹样机运动频次可提升至218次/min，工作效率较传统Adept门形轨迹提高55.7%。

来源：2024年第4期

《农业机械学报》期刊编辑部

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