农业机械学报

作者：汪若尘，苏兆睿，丁仁凯，孙泽宇，蒋俞，郭中阳

单位：江苏大学,江苏大学,江苏大学,江苏大学,江苏大学,江苏超力电器有限公司,

关键词：丘陵山区;履带式作业机;全向调平;扰动观测器;滑模同步控制;位置控制

基金：国家自然科学基金面上项目（51975253）、江苏省自然科学基金项目(BK20210765)、镇江市重点研发计划项目（ZD2022002）、江苏大学农业装备学部项目（NZXB20210101）和镇江市科技计划项目(CQ2022004)

针对现有丘陵山区履带式作业机底盘大坡地作业时易侧翻、安全性差的问题，基于“三层车架”式丘陵山区履带式作业机结构方案，设计了一种互联式全向液压调平系统，提出了基于扰动观测器的滑模同步控制方法，降低了单液压缸位置误差以及双液压缸同步误差。AMEsim-Simulink联合仿真结果表明：基于滑模同步位置控制的履带式作业机全向调平系统优于传统PID控制，全向调平中20°横向调平时间减小1.6s，25°纵向调平时间减小1.8s，上升时间平均缩短21.8%，调平时间平均缩短35.5%，同步位置控制误差保持在±6×10－4m内。在此基础上，对3层车架式丘陵山区履带式作业机样机进行了实机测试，其中全向调平机身倾角平均误差为2.55%，液压缸平均同步误差为8.2%，测试结果验证了履带式作业机全向调平系统的可行性与优越性。

来源：2024年第4期

《农业机械学报》期刊编辑部

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