农业机械学报

作者：窦汉杰，陈震宇，翟长远，邹伟，宋健，冯凡，张焱龙，王秀

单位：北京市农林科学院,北京市农林科学院;江苏大学,北京市农林科学院;江苏大学,北京市农林科学院,北京市农林科学院,北京市农林科学院,北京市农林科学院,北京市农林科学院,

关键词：果园;生产管理;作业装备;自主导航;智慧果园

基金：云南省重大科技专项计划项目（202302AE09002002）、中国博士后科学基金面上项目（2023M740312）、北京市农林科学院杰出科学家专项（JKZX202212）和北京市科协青年人才托举工程项目（BYESS202301）

果园生产管理主要包括喷药、施肥、割草、修剪、授粉、疏花和采收分级等作业环节，需要大量的人力投入，随着我国人口老龄化程度加剧，亟需果园生产管理由机械化向智能化转型升级。自主导航技术是果园机械化装备实现智能化的关键技术。本文围绕果园智能化作业装备导航控制需求，结合国内外研究现状，分别阐述了包含导航定位信息和障碍物信息的果园作业场景感知技术，导航地图构建、导航路径提取和路径规划技术，行走底盘运动学模型构建、运动控制技术，多机协同控制、远程交互控制技术等。随着智慧农业发展，智慧果园已成为果园未来发展方向，果园智能化作业装备是智慧果园建设必不可少的关键环节，在此基础上，归纳了我国果园智能化作业装备自主导航技术发展面临的问题为：环境感知能力不足、路径提取不稳定、局部路径规划不灵活、导航系统环境适应性欠缺、多机协同和远程控制不成熟等，提出了多传感器融合的环境感知与路径提取、完整路径规划、强通用性果园导航、大型果园多作业环节的多机协同与远程操作等未来发展方向。

来源：2024年第4期

《农业机械学报》期刊编辑部

查看农业机械学报杂志2024年第4期