农业机械学报

作者：段慧茹，谢胜龙，万延见，陈迪剑

单位：中国计量大学,中国计量大学,中国计量大学,中国计量大学,

关键词：气动肌肉;迟滞补偿;Prandtl-Ishlinskii模型;在线辨识

基金：国家自然科学基金项目(52205037、62003321)、浙江省基本科研业务费项目(2022YW43)和中国计量大学虚拟仿真实验教学课程项目(XN202301)

现有迟滞模型由于采用离线参数辨识方法，难以表征气动肌肉迟滞的时变性和负载相关性，极易产生较大的建模误差。为了精确表征气动肌肉的迟滞特性，利用Prandtl-Ishlinskii（PI）模型描述气动肌肉的位移-气压迟滞特性，并采用带遗忘因子的递推最小二乘法在线辨识PI模型参数。在此基础上，结合PI逆模型设计了一种带有前馈在线补偿的复合控制方法用于气动肌肉的运动控制。同时搭建相应的实验装置进行了气动肌肉迟滞建模和运动控制实验。实验结果表明，采用在线参数辨识方法后的PI模型能有效描述气动肌肉迟滞的负载相关性，且极大地降低了负载变化带来的控制误差。

来源：2024年第3期

《农业机械学报》期刊编辑部

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