农业机械学报

作者：陈修龙，居硕，贾永皓

单位：山东科技大学,山东科技大学,山东科技大学,

关键词：空间并联机构;运动副间隙;润滑;优化设计

基金：国家自然科学基金项目（52275115）和山东省自然科学基金项目（ZR2022ME040）

为了改善润滑间隙效应引起的空间并联机构动态性能的渐变劣化问题，以3-R[TXX-]RPaR冗余并联机构为研究对象，提出一种考虑润滑间隙效应的空间并联机构动力学优化方法。建立了考虑润滑转动副间隙的 3-R[TXX-]RPaR冗余并联机构动力学模型；以优化末端执行器的动力学响应误差和优化间隙关节处的约束反力为目的设置目标函数，通过优化末端执行器质量以及转动惯量的方式来缓解运动副间隙导致的劣化效应，建立了考虑润滑间隙效应 3-R[TXX-]RPaR冗余并联机构动力学优化模型；试验验证了所建动力学模型的有效性，对比分析两种目标函数对优化效果的影响以选择最佳优化方式，并分析优化前后考虑润滑间隙效应的空间并联机构动力学特性，结果表明动力学优化使润滑间隙转动副处约束反力峰值降低16.16%，为改善间隙效应提高空间并联机构动态性能提供了理论支撑。

来源：2024年第3期

《农业机械学报》期刊编辑部

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