农业机械学报

作者：祝青园，程家琪，陈轩伟，杨昌霖，高云龙，邵桂芳

单位：厦门大学,厦门大学,厦门大学,厦门大学,厦门大学,厦门大学,

关键词：无人驾驶;铰接转向车辆;路径跟踪;控制策略;动力学模型;验证评估

基金：国家自然科学基金面上项目(52075461)

路径跟踪是无人驾驶技术的重要组成部分，是实现铰接转向车辆准确平稳自主行驶的关键，对提高铰接转向车辆在农业、林业、矿山及建筑等行业的作业效率和安全性具有重要意义。车辆模型构建、控制算法设计和算法验证评估是路径跟踪控制研究的基础，围绕这3方面阐述了铰接转向车辆路径跟踪控制研究的进展。首先回顾了铰接转向车辆的几何学模型、运动学模型和动力学模型，并讨论了各类模型在路径跟踪控制研究中的适用场景及局限性；在此基础上，阐述了铰接转向车辆路径跟踪控制算法的研究现状，对比并总结了每种算法的优缺点及适用范围，并进一步归纳了算法的验证与评估手段；最后展望了铰接转向车辆路径跟踪技术未来的研究重点及方向：考虑车辆动力学因素及模型参数动态时变特性的车辆建模研究；融合各类算法适应性并结合智能算法的多工况自适应控制算法设计；标准化、流程化的高保真仿真场景开发及集成准确性、稳定性、安全性等多性能的评估方法研究。

来源：2024年第1期

《农业机械学报》期刊编辑部

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