农业机械学报

作者：赵润茂，范国帅，陈建能，武传宇，杜小强，郇晓龙

单位：浙江理工大学,浙江理工大学,浙江理工大学,浙江理工大学,浙江理工大学,浙江理工大学,

关键词：茶树;三维信息;冠层高度;冠层轮廓;激光雷达

基金：国家自然科学基金项目（52105284、32301715）、浙江省“尖兵”研发攻关计划项目(2023C02009)、财政部和农业农村部：国家现代农业产业技术体系项目和中国博士后科学基金项目（2022M722819）

茶树的冠层信息是茶树田间管理的重要内容，也是茶叶机械化作业机具设计的重要依据。针对传统的作物冠层信息获取方法费时费力、主观性强且易造成损伤等问题，提出了一种茶树冠层高度和轮廓的获取与估计方法。首先，通过3D LiDAR从多个站点采集茶园的点云数据，对原始点云进行姿态矫正、ROI划分、配准、降噪以及高程归一化预处理，得到高程归一化的茶树点云。其次，通过反距离权重插值法、不规则三角网插值法在不同空间分辨率下生成茶树的冠层高度模型（Canopy height model, CHM），其中，空间分辨率0.05m下不规则三角网插值生成的茶树CHM具有较好的插值精度，模型产生的凹坑也相对较少。最后，分别以90~100间的21个百分位数提取CHM的栅格值作为茶树冠层高度与实测值比较，结果表明，第98.5百分位数时估计值最为准确，与真值间的相关系数为0.88，平均绝对误差为3.17cm，均方根误差为4.16cm。此外，在高程归一化的茶树点云中提取20处冠层断面点云，分别采用椭圆模型、高斯模型和二次多项式模型拟合了冠层轮廓点云，其中，二次多项式模型能更好地反映茶树冠层轮廓特征，点云与拟合曲线间平均最小距离的均值为2.60cm，方差为0.21cm2?。研究可为茶园现代化管理和茶叶机械化作业机具的设计提供理论支持。

来源：2023年第12期

《农业机械学报》期刊编辑部

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