农业机械学报

作者：陈明方，何朝银，张永霞，梁鸿键，吕玉波，黄良恩

单位：昆明理工大学,昆明理工大学,昆明理工大学,昆明理工大学,昆明理工大学,昆明理工大学,

关键词：并联机构; 误差分析; 参数辨识; 改进粒子群优化算法; 运动学标定

基金：国家自然科学基金项目（51965029）、云南省重大科技专项计划项目（202002AC080001）和国家重点研发计划项目（2018YFB1306103）

并联机器人末端位姿精度对其工作性能影响较大，建立有效的标定算法是提高机器人位姿精度的重要保证。本文以一种2TPR&2TPS并联机构为研究对象，首先对机器人进行运动学分析，采用全微分法得出机器人的误差模型，根据该模型得出机器人结构参数误差与末端位姿误差的量化关系，以及各误差项误差变动对末端位姿误差的影响规律；接着，建立参数辨识模型和标定效果评价函数，验证了参数辨识模型的有效性，再用该模型辨识机器人的结构参数误差；最后，修正运动学模型完成了机器人的误差标定。实验结果显示，标定后机器人的平均位置精度提升68.62%，距离误差均值由7.710mm降至2.350mm，精度提升69.52%，实验结果证明本文的标定算法有效。

来源：2023年第10期

《农业机械学报》期刊编辑部

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