农业机械学报

作者：王相友，曲军哲，许英超，李学强，肖正伟，王琳琳

单位：山东理工大学;山东省马铃薯生产装备智能化工程技术研究中心,山东理工大学,山东理工大学;山东省马铃薯生产装备智能化工程技术研究中心,山东省马铃薯生产装备智能化工程技术研究中心;山东思代尔农业装备有限公司,山东理工大学,山东省马铃薯生产装备智能化工程技术研究中心;山东思代尔农业装备有限公司,

关键词：马铃薯;喷杆式喷雾机;植株冠层;激光雷达;高度控制;多传感器融合

基金：山东省农业重大应用技术创新项目(SD2019NJ010)

为解决喷杆式喷雾机在对马铃薯等茄科茄属作物进行喷施作业时喷杆相对作物冠层距离精确测量与控制问题，设计了一套马铃薯喷雾机喷杆高度控制系统。该系统采用二维激光雷达扫描田间马铃薯的植株冠层，根据种植模式对田间马铃薯植株进行冠层单元分割，通过融合姿态传感器的数据对雷达输出数据矫正，并基于中值滤波算法、移动最小二乘曲线拟合方法处理冠层点云数据，实时解算出喷杆相对冠层顶部的垂直距离信息，同时融合油缸位移传感器数据设计了双阈值喷杆高度调控策略，实现喷杆相对马铃薯冠层距离的精准调控。系统应用于3WP-1500型喷雾机，通过高度检测精度试验和高度调节试验测试了系统性能。试验结果表明，通过激光雷达检测作物冠层高度的最大相对误差为7.16%，平均相对误差为3.95%。高度调节试验表明，通过确定最优的调节阈值，可以有效降低喷杆高度调节误差，提高系统稳定性，测试高度调节标准偏差为21.81mm，平均相对误差为3.08%，系统运行平稳，满足喷杆相对冠层距离自动控制需求。

来源：2023年第9期

《农业机械学报》期刊编辑部

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