农业机械学报

作者：张勤，任海林，胡嘉辉

单位：华南理工大学,华南理工大学,华南理工大学,

关键词：奶牛;智能推料;机器人;实例分割;动态物体剔除;视觉SLAM

基金：广东省现代农业产业共性关键技术研发创新团队建设项目(2019KJ129)

饲料的定期推送是奶牛饲喂过程中的重要环节，针对现有推料机器人功能单一，无法满足奶牛饲喂需求的问题，开发了奶牛智能推料机器人。构建奶牛、饲料和牛栏参照物识别与分割的YOLACT模型，融合掩膜图像、深度图与ORB-SLAM3定位信息，实现觅食奶牛的快速定位与机器人导航信息的提取；基于信息融合提出智能推料算法，根据觅食奶牛的定位信息、投料时间信息、机器人的导航信息，自动选择工作模式，控制机器人沿着预定的轨迹，实现推料、集料送料、清料等多模式推料功能，满足奶牛个性化自由采食需求，提升饲料利用率。试验结果表明：觅食奶牛的位置识别定位精度为±0.1m，奶牛识别率为100%，机器人导航精度为±0.8cm，智能推料准确率为100%，算法运行速率为12f/s，满足复杂环境下机器人智能推料的要求。

来源：2023年第6期

《农业机械学报》期刊编辑部

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