农业机械学报

作者：汪小旵，李泽晟，陈彦宇，黄薛凯，张晓蕾

单位：南京农业大学,南京农业大学,南京农业大学,南京农业大学,南京农业大学,

关键词：机器人;农田信息;信息采集;组合导航;路径跟踪

基金：国家重点研发计划项目(2019YFE0125201)

为适应水田行走和不同垄宽等复杂的农艺条件，设计了一种轮距宽度可调的高地隙四驱农田信息采集机器人。利用SolidWorks对整体结构进行设计分析和零部件选型，设计了基于GNSS和INS的组合导航与路径跟踪控制系统，并对机器人进行了水田行走性能测试和信息采集试验。结果表明，机器人四轮驱动方式具备较好的速度一致性，地隙与轮距调节机构调节到位误差率为1.33%和0.73%；直线路径跟踪的平均横向误差为6.8cm，直角转弯的平均收敛时间为25.6s；机器人最大行驶速度为1m/s，单点信息采集平均耗时为24.5s，传感器采集的各类数据均满足使用要求，该信息采集机器人可实现复杂条件下的农田信息采集工作。

来源：2023年第6期

《农业机械学报》期刊编辑部

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