农业机械学报

作者：沈惠平，吉恩成，丁文芹，邓嘉鸣，华耀，李涛

单位：常州大学,常州大学,农业农村部南京农业机械化研究所,常州大学,常州大学,常州大学,

关键词：采茶机器人;混联机构;尺寸优化;摆动力平衡

基金：江苏省产业前瞻与关键核心技术重点项目（BE2021016-2）

为确保采茶机器人的精准采摘，研究设计安装于移动底盘的6-DOF混联采茶机器人机构。根据基于方位特征的机器人机构拓扑结构设计理论，提出并设计一个6-DOF混联操作手；对混联机构进行正反解位置分析；以杆长之和最小为目标函数，采用非线性规划法对机构进行杆件尺寸优化；应用有限位置法求出完全平衡时配重的质量参数与位置参数；运用遗传算法研究摆动力部分平衡优化，求出其配重质量和位置参数最优解，部分平衡优化结果表明，质心轨迹在y、z方向上的波动分别减少53.72%、25.10%，总摆动力波动减少43.33%，从而验证了部分平衡优化的有效性。为该混联采茶机器人结构设计与样机研制奠定了技术基础。

来源：2023年第5期

《农业机械学报》期刊编辑部

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