农业机械学报

作者：肖世德，江海锋，杜金兰，王逸涵，孟祥印，熊鹰

单位：西南交通大学,西南交通大学,西南交通大学,西南交通大学,西南交通大学,西南交通大学,

关键词：农用车辆;纯追踪算法;路径跟踪;滞后切换;转向控制

基金：四川省科技计划项目(2021YFN0020)

针对车辆自身加工、装配误差及轮胎侧滑等因素导致理论转向运动模型与实际转向运动模型不一致的情况，基于最小二乘法对车辆进行了转向运动模型辨识，得到了不同设定线速度下的转向运动模型。同时，为解决常规纯追踪算法计算得出的部分控制量无法使车辆转向系统作出响应，造成路径跟踪精度下降问题，提出了一种考虑横向偏差和横偏角的两阶段纯追踪算法，并针对两个阶段的切换提出了设置过渡区滞后切换策略。模拟环境S形路径跟踪实验表明，在行驶速度为0.6m/s时，固定前视距离的纯追踪算法平均横向偏差为0.5238m，两阶段纯追踪算法为0.3616m，其跟踪精度提高30.9%，较固定前视距离的纯追踪算法具有更好的路径跟踪性能。采用滞后切换策略将两阶段的切换跳变率从2.18%减至1.16%，抑制效果提升46.8%。

来源：2023年第4期

《农业机械学报》期刊编辑部

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