农业机械学报

作者：赵文锋，刘小玲，林暖晨，梁升濠，张宇

单位：华南农业大学;农业农村部华南智慧农业公共研发平台,华南农业大学,华南农业大学,华南农业大学,华南农业大学;农业农村部华南智慧农业公共研发平台,

关键词：SLAM-GDM;移动机器人;气源定位;乙烯降解;水果保鲜

基金：广东省农业科技创新十大主攻方向“揭榜挂帅”项目（2022SDZG03）和广东省科技创新战略专项资金项目（pdjh2022b0078）

对于典型的呼吸跃变型水果，降低外源乙烯浓度可以减弱果实对乙烯的敏感性，从而延缓内源乙烯跃变高峰及呼吸跃变高峰的出现，对果实起到一定的延缓衰老作用。首先采用MOX气体传感器构建高精度乙烯浓度传感器；其次，基于Kernel DM+V算法，开展单一和多气源定位实验，形成SLAM-GDM地图对未知环境中的乙烯进行气源定位和浓度分布可视化；最后采用乙烯降解机器人开展降解实验。实验结果表明：所建立的气体分布模型能够预测气源位置，SLAM-GDM地图性能在预测单气源位置上的平均误差为0 78m，精度高于95%；多气源位置预测实验表明，方差分析具有较高预测精度，气源预测位置平均误差小于0.48m，相对误差小于5%；气体降解机器人能够根据乙烯气体分布图较为准确地找到气源位置，并以较高的速率进行乙烯降解。本研究通过移动机器人进行乙烯气源定位与降解乙烯，从而延长水果保鲜期和货架期，在水果保鲜领域具有应用前景。

来源：2023年第3期

《农业机械学报》期刊编辑部

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