农业机械学报

作者：刘晓飞，刘洋，何阳，万波，刘宇，赵永生

单位：燕山大学,燕山大学,燕山大学,燕山大学,河北农业大学,燕山大学,

关键词：并联机构;多冗余驱动;自由度分析;尺度优化;性能分析

基金：国家自然科学基金项目（52105036）和河北省科技项目（206Z1805G）

提出一种RPR型多冗余驱动两转一移并联机构2RPU+2UPR+RPR。基于螺旋理论建立机构运动螺旋系与约束螺旋系，分析机构自由度性质；建立机构运动学模型，基于软件仿真结果验证理论模型正确性；推导机构传递螺旋系，建立机构局部性能指标与全域性能指标；基于优质工作空间和优质传递性能分布对机构进行尺度优化，获得机构优化尺度与传递性能图谱，分析关键尺度参数对机构传递性能的影响；基于雅可比矩阵和传递性能分布分析优化尺度下机构奇异特性，机构在优化空间内无奇异位形。

来源：2023年第3期

《农业机械学报》期刊编辑部

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