农业机械学报

作者：俞高红，李成虎，汪应萍，赵雄，王磊，郑剑

单位：浙江理工大学,浙江理工大学,浙江理工大学,浙江理工大学,浙江理工大学,杭州杭氧透平机械有限公司,

关键词：蔬菜植苗机构;小株距;密植移栽;人机交互;虚拟仿真;植苗试验

基金：国家自然科学基金项目（32171899）和温州市科技局基础性科研项目（N20220001）

针对现有植苗机构用于小株距蔬菜移栽时出现的轨迹不合理、穴口太大及秧苗直立性差等问题，提出一种适用于蔬菜小株距高密度移栽的史蒂芬森（Stephenson）型六连杆植苗机构。首先，建立史蒂芬森型六连杆植苗机构运动学模型，基于Visual Basic 6.0开发植苗机构辅助分析优化设计软件，分析了不同机构参数对植苗轨迹姿态的影响，并通过优化人机交互的方式得到一组满意的机构参数；其次，对植苗机构进行结构设计，三维建模并进行虚拟样机仿真，搭建试验台并进行空转试验得到实际植苗轨迹，将理论轨迹、虚拟仿真轨迹和实际植苗轨迹进行对比，三者轨迹基本一致，验证了该植苗机构设计的合理性。最后开展了植苗试验，在转速20~40r/min下进行植苗试验时，植苗平均合格率91.7%，移栽后钵苗株距控制在110mm左右，直立度接近于90°，满足小株距高密度移栽要求，验证了植苗机构具有较好的可行性和实用性。

来源：2023年第3期

《农业机械学报》期刊编辑部

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