声明
严正声明：本站非期刊官网，非中介代理。
本站仅提供学术规范服务：快速预审、润色编辑服务、中英文查重、降重、去重服务、推荐合适的期刊投稿等学术规范服务。 如需提供学术规范服务请联系在线编辑。
国内刊号：11-1964/S
国际刊号：1000-1298
发布日期:
作者：宋怀波，段援朝，李嵘，焦义涛，王政
单位：西北农林科技大学,西北农林科技大学,西北农林科技大学,西北农林科技大学,西北农林科技大学,
关键词：智能牛场;推翻草机器人;激光SLAM;里程计;自主导航
基金：陕西省技术创新引导计划项目（2022QFY11-02）
为解决牛场人工推翻饲料劳动强度大、工作时间长等问题，设计了一种基于激光雷达同步定位与建图(Simultaneous localization and mapping, SLAM)的牛场智能推翻草机器人自主导航系统，以期实现机器人在牛场环境中自主导航完成推翻草任务。自主导航系统通过激光雷达感知牛场环境，使用加载里程计信息的Cartographer算法构建牛场环境地图，采用未加载里程计信息的自适应蒙特卡洛定位(Adaptive Monte Carlo localization, AMCL)算法实现机器人的定位，并采用迪杰斯特拉算法(Dijkstra)规划机器人推翻草工作路径。试验表明，在构建牛场环境地图时采用机器人加载里程计信息的方式，横纵向偏差最大值低于未加载里程计信息时构建的地图，分别为0.02m和0.14m；在实现机器人的定位与导航时采用未加载里程计信息的方式，横纵向偏差最大值及航向偏角最大值分别小于0.04m、0.10m和11°，且导航精度高于加载里程计信息时的数值，满足牛场环境中推翻草作业时的导航精度要求。
来源：2023年第2期
《农业机械学报》期刊编辑部
严正声明：本站非期刊官网，非中介代理。
本站仅提供学术规范服务：快速预审、润色编辑服务、中英文查重、降重、去重服务、推荐合适的期刊投稿等学术规范服务。 如需提供学术规范服务请联系在线编辑。