农业机械学报

作者：宫元娟，金忠博，白晓平，王思佳，吴玲，黄婉媛

单位：沈阳农业大学,沈阳农业大学,中国科学院沈阳自动化研究所,沈阳农业大学,沈阳农业大学,沈阳农业大学,

关键词：甘蔗收获机;割台高度;仿形机构;自动控制;地形检测

基金：国家重点研发计划项目（2020YFB1709600）、辽宁省重点研发计划项目（2020JH2/10200026）和中国科学院科技服务网络计划项目（KFJ-STS-QYZD-198）

针对国内现有甘蔗收获机无法对割台高度实施自动控制的问题，设计了一种割台随动控制系统。系统由自重摆动式仿形机构、STM32控制器、位移传感器、上位机模组、按键模块、电磁阀及驱动模组组成。自重摆动式仿形机构与地面直接接触并保持贴附，实时检测收获作业时的地面起伏变化，同时可以依靠仿形机构外廓曲面减小收获机倒退时地面对自身关键部件的冲击。建立割台高度控制参数模型，运用PID控制算法，有效地实现收获机割台高度的精确控制，进一步提升了甘蔗收获机自动化水平和工作性能。田间试验结果表明，收获机在安装割台随动控制系统后，割台随地形起伏变化而变化，使破头率降低，平均破头率为21%，通过与人工控制收获试验对比，平均破头率下降18.5个百分点。

来源：2023年第2期

《农业机械学报》期刊编辑部

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